马刺是中世纪在欧洲和中亚出现的，骑士在骑马时用皮带系在脚踝上，金属制尖端有小尖刺。主要作用是在冲锋时用脚后跟踢马腹时使马感到刺痛，而全速前冲。因为马刺并不十分尖利，一般来说倒是不会对马造伤害。开发美洲的时候美洲牛仔也有用马刺的，但一般不追求速度的普通骑乘也可以不用马刺。现代马术运动一般不用马刺。